关于多机器人对静止物体的搜索
机器人学
2019-01-24 v1
摘要
本文研究了在由图表示的先验已知环境中多机器人搜索静止物体的两种变体。第一种是旅行送货员问题（Traveling Deliveryman Problem）的推广，其中允许在解中使用多于一个送货员。类似地，第二种变体是图搜索问题（Graph Search Problem）的推广。我们提出了一种适用于两个问题的新启发式方法，并将其进一步集成到先聚类后路径的方法中。在源自 TSPLIB 库的基准实例上进行了一组计算实验。所得结果表明，即使是独立的启发式方法，在结果质量和计算时间上也显著优于基于 k-means 聚类的标准解。集成方法进一步以更高的计算复杂度为代价，将独立启发式方法找到的解改进了至多 15%。
引用
@article{arxiv.1901.07434,
title = {On multi-robot search for a stationary object},
author = {Miroslav Kulich and Libor Přeučil and Juan José Miranda Bront},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.07434},
year = {2019}
}