基于高效多面体顶点搜索的在线力能力评估
机器人学
2020-11-11 v1
摘要
基于椭球的可操作度度量常用于刻画机器人的力/速度任务空间能力。尽管计算简单，该方法在很大程度上近似并低估了真实能力。力/速度多面体似乎是刻画机器人任务空间能力更合适的表示。然而，由于相关顶点搜索问题的计算复杂性，多面体方法主要限于离线使用，例如作为辅助机器人机械设计、工作空间内机器人布置和离线轨迹规划的工具。本文提出了一种新颖的在线多面体顶点搜索算法。它利用了执行器约束的平行体几何结构。与常用算法相比，所提算法显著降低了顶点搜索问题的复杂度和计算时间。为凸显所提算法的在线能力及其在机器人控制中的潜力，设计了一项由两台协作的 Franka Emika Panda 机器人携带 12 公斤负载的具有挑战性的实验。在该实验中，负载分配根据每台机器人依赖于构型的任务空间力能力进行在线调整，以尽可能避免其能力饱和。
引用
@article{arxiv.2011.05226,
title = {On-line force capability evaluation based on efficient polytope vertex search},
author = {Antun Skuric and Vincent Padois and David Daney},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.05226},
year = {2020}
}