残差力多面体：动态轨迹的可容许任务空间力
机器人学
2021-05-26 v3
摘要
我们提出了一种表示机器人利用全系统动力学所能抵消的力集合的方法：残差力多面体。给定动态运动所需的标称力矩，该表示对可在不干扰该运动的情况下承受的力进行建模。残差力多面体可用于分析和比较不同轨迹的可容许力集合，也可用于定义求解优化问题（如轨迹优化或系统设计）的度量。我们展示了此类度量如何应用于轨迹优化，并将其与通常使用的其他目标函数进行比较。我们的结果表明，通过优化定义为残差力多面体函数的目标所计算出的轨迹对未知外部扰动更具鲁棒性。这些度量的计算成本相对较高，与在线方法所需的短规划时间不兼容，但对于离线运动规划是可接受的。
引用
@article{arxiv.1908.05380,
title = {Residual Force Polytope: Admissible Task-Space Forces of Dynamic Trajectories},
author = {Henrique Ferrolho and Wolfgang Merkt and Carlo Tiseo and Sethu Vijayakumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.05380},
year = {2021}
}
备注
Accepted to Robotics and Autonomous Systems (RAS). https://doi.org/10.1016/j.robot.2021.103814