迈向超额定负载处理：多技能机器人操作的反向动力学分析

铰接式机器人的运动规划传统上受制于在制造商定义的负载极限内运行的算法。我们对 Franka Emika Panda 机器人的实证分析表明，这种方法不必要地限制了机器人动态可达的任务空间。这些结果为这类机器人确立了扩展的操作包络，表明它们能够处理超过其额定容量两倍以上的负载。此外，我们的初步发现表明，将非抓取式运动基元与基于抓取的操作相结合，有可能进一步提高涉及超额定极限负载的操作任务的成功率。