生成任务特定的机器人抓取
机器人学
2022-03-22 v1
摘要
本文描述了一种通过联合考虑稳定性及其他任务与物体特定约束来生成机器人抓取的方法。我们引入一种三级表示，该表示从少量物体、任务及相应抓取的示例中为每一物体类别习得。该表示将每一物体类别的任务特定知识编码为关键点骨架与合适抓取点之间的关系，这一关系在类内尺度与朝向变化下仍得以保持。所习得模型在运行时由一种简单的基于采样的方法查询，以引导生成兼顾任务与稳定性约束的抓取。我们在 Franka Emika Panda 机器人辅助人类拾取桌面物体（机器人无先验 CAD 模型）的情境中落脚并评估了我们的方法。实验结果表明，与仅关注稳定性的基线方法相比，我们的方法能够为不同任务提供合适的抓取。
引用
@article{arxiv.2203.10498,
title = {Generating Task-specific Robotic Grasps},
author = {Mark Robson and Mohan Sridharan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10498},
year = {2022}
}