Olaf：在物理世界中赋予动画人物生命
机器人学
2026-04-03 v2 机器学习
摘要
动画人物往往以非物理的方式运动，且比例远离典型行走机器人。这为机械设计和风格化运动控制的创新提供了理想平台。本文在物理世界中赋予 Olaf 以生命，依靠强化学习并受动画参考驱动进行控制。为制造 Olaf 脚部沿身体移动的幻觉，我们将两个不对称的腿隐藏在软泡沫裙下。为在人物内部嵌入执行器，我们采用球形和平面联轴器于手臂、嘴部和眼部。由于行走循环导致尖锐的接触声，我们引入额外奖励以显著降低冲击噪声。由于头部较大，由狭小执行器驱动的人物细长颈部会产生散热风险， costume 进一步放大了这一风险。为防止执行器过热，我们将温度值作为策略的额外输入，并引入新奖励以将其控制在合理范围内。我们在仿真和硬件上验证了模型的有效性，展示了成本 costume 人形机器人人不可置信的可信度。
引用
@article{arxiv.2512.16705,
title = {Olaf: Bringing an Animated Character to Life in the Physical World},
author = {David Müller and Espen Knoop and Dario Mylonopoulos and Agon Serifi and Michael A. Hopkins and Ruben Grandia and Moritz Bächer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.16705},
year = {2026}
}