OCEAN：基于 ADMM 的自动驾驶无碰撞开放空间轨迹规划器
机器人学
2024-03-11 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种用于自动驾驶停车的开放空间无碰撞轨迹规划器 (OCEAN)。OCEAN 是一种基于优化的轨迹规划器，通过交替方向乘子法 (ADMM) 加速，具有增强的计算效率和鲁棒性，适用于动态障碍物较少的各种场景。从基于分层优化的避碰框架出发，轨迹规划问题首先由无碰撞的混合 A* 轨迹进行热启动，然后将避碰轨迹规划问题重构为平滑且凸的对偶形式，并通过 ADMM 并行求解。优化变量被仔细划分为若干组，使得 ADMM 子问题被表述为二次规划 (QP)、序列二次规划 (SQP) 和二阶锥规划 (SOCP) 问题，从而能够高效且鲁棒地求解。我们在数百个模拟场景和数百小时的公共停车场中验证了我们的方法。结果表明，与其他基准相比，所提出的方法具有更好的系统性能。
引用
@article{arxiv.2403.05090,
title = {OCEAN: An Openspace Collision-free Trajectory Planner for Autonomous Parking Based on ADMM},
author = {Dongxu Wang and Yanbin Lu and Weilong Liu and Hao Zuo and Jiade Xin and Xiang Long and Yuncheng Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05090},
year = {2024}
}
备注
8 pages,5 figures