NTU VIRAL：一个来自飞行器视角的视觉-惯性-测距-激光雷达数据集

近年来，自主机器人已变得在研究与日常生活中无处不在。在众多因素中，公共数据集在这一领域的进展中扮演了重要角色，因为它们免去了在硬件与人力上的高昂初始投入。然而，对于自主飞行系统的研究，似乎相对缺乏可与用于自动驾驶与地面机器人的那些相媲美的公共数据集。因此，为填补这一空白，我们在一个装备了广泛而独特传感器套件的飞行平台上开展了数据收集工作：两个 3D 激光雷达、两个硬件同步全局快门相机、多个惯性测量单元（IMU），特别是多个超宽带（UWB）测距单元。该综合传感器套件类似于自动驾驶汽车，但具有飞行操作所特有的、具挑战性的不同特征。我们在若干具挑战性的室内与室外条件下记录了多个数据集。每个数据包中还包含了来自高精度激光跟踪仪的标定结果与真值。所有资源可通过我们的网页 https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset 访问。