液压执行器的非光滑准静态建模
系统与控制
2021-02-24 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种由四阀独立 metering 回路驱动的液压执行器的准静态模型。该模型描述了速度与力之间以及流量与压力之间的准静态平衡。在此类平衡状态下，各阀两端的压差决定通过阀的油液流量，进入执行器的油液流量决定执行器的速度，而执行器腔室内的压力与外部作用于执行器的力代数相关。基于这些关系，我们导出一组准静态表示，其解析地关联了控制阀开度、执行器速度与外力。该解析表达式由非光滑函数写出，其返回值为集值而非单值。我们还展示了将所得非光滑准静态模型纳入多体仿真器的方法，其中使用虚拟粘弹性单元来模拟瞬态响应。此外，所提模型被扩展以包含再生管路，并处理由单一泵驱动的多个执行器集合。
引用
@article{arxiv.2102.11381,
title = {Nonsmooth Quasistatic Modeling of Hydraulic Actuators},
author = {Ryo Kikuuwe and Tomofumi Okada and Hideo Yoshihara and Takayuki Doi and Takao Nanjo and Koji Yamashita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.11381},
year = {2021}
}