用于实时遥操作的多自由度肩部传感外衣中的非线性补偿
机器人学
2020-02-24 v1 信号处理
摘要
软体可穿戴机器人的柔顺特性使其非常适合复杂的多自由度(DoF)关节，但也引入了额外的结构非线性。对这些可穿戴机器人进行直观控制需要鲁棒的传感以克服固有的非线性。本文提出了一种用于仿生多自由度肩部外衣的关节运动学估计器，能够补偿所遇到的非线性。为克服外衣柔软柔顺特性所固有的非线性和迟滞，我们开发了一种基于深度学习的方法，将传感器数据映射到关节空间。实验结果表明，新的基于学习的框架大幅优于近期最先进(state-of-the-art)方法，同时仅使用基于GPU的边缘计算设备即可实现12ms的推理时间。我们通过与仿真NAO人形机器人进行实时遥操作，证明了我们所结合的外衣与学习框架的有效性。
引用
@article{arxiv.2002.09195,
title = {Nonlinearity Compensation in a Multi-DoF Shoulder Sensing Exosuit for Real-Time Teleoperation},
author = {Rejin John Varghese and Anh Nguyen and Etienne Burdet and Guang-Zhong Yang and Benny P L Lo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.09195},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 7 figures, 3 tables. Accepted to be published in IEEE RoboSoft 2020