基于超椭球分离的碰撞避免NMPC
最优化与控制
2024-09-05 v2
摘要
本文提出了一种新颖的NMPC公式化，用于重型设备的实时障碍物避让，通过将车辆和障碍物建模为凸超椭球。该方法结合分离超平面定理和Optimization Engine (OpEn)，可实现自动化重型设备和机器人中的有效障碍物避让。我们通过仿真和实验结果展示了该方法的有效性，突出了skid-steer loader在受阻挡环境中导航的能力。
引用
@article{arxiv.2404.14257,
title = {NMPC for Collision Avoidance by Superellipsoid Separation},
author = {Ruairi Moran and Sheila Bagley and Seth Kasmann and Rob Martin and David Pasley and Shane Trimble and James Dianics and Pantelis Sopasakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.14257},
year = {2024}
}