基于 PANOC 的嵌入式非线性模型预测控制用于避障
最优化与控制
2019-04-25 v1
摘要
我们采用近端平均牛顿型最优控制方法 (PANOC) 实时求解避障问题。我们引入了一种新颖的避障建模框架，该框架允许我们轻松处理涉及多面体、椭球体、半代数集以及由一组非线性不等式描述的通用集的、可能非凸的通用障碍物。PANOC 特别适合嵌入式应用，因为它涉及简单的步骤，其实现具有较低的内存占用，并且其快速收敛满足了现代机电与机器人中遇到的快速动力系统的严苛运行时间要求。所提出的避障方案在实验室规模的自动驾驶车辆上进行了测试。
引用
@article{arxiv.1904.10546,
title = {Embedded nonlinear model predictive control for obstacle avoidance using PANOC},
author = {Ajay Sathya and Pantelis Sopasakis and Ruben Van Parys and Andreas Themelis and Goele Pipeleers and Panagiotis Patrinos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.10546},
year = {2019}
}