受婴儿运动咿呀学语启发的神经可信机器人抓取模型
机器人学
2018-01-03 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种受人类婴儿抓取启发的、基于具身人工智能的神经可信机器人抓取模型，该模型强调智能体与世界之间感觉运动交互的重要性。该模型既包含通过运动咿呀学语学习感觉运动关联，也包含使用扩散激活进行手臂运动规划。该模型由三层神经地图组成，这些地图具有表示同一感觉运动空间的并行结构。运动咿呀学语阶段塑造了这三层神经地图的结构以及它们内部和之间的连接。我们描述了该模型的实现，并在一个人形机器人上使用简单的抓取任务对该实现进行了研究。该机器人已成功学会从测试集中以高精度和平滑度规划抓取运动。
引用
@article{arxiv.1801.00293,
title = {Neurally Plausible Model of Robot Reaching Inspired by Infant Motor Babbling},
author = {Zahra Mahoor and Bruce MacLennan and Allen McBride},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.00293},
year = {2018}
}