利用听觉与力特征进行多模态接触检测以实现家庭环境中可靠物体放置
机器人学
2020-12-04 v1
摘要
典型的接触检测基于监测力与力矩信号中的阈值。由于可能遇到的物体特性存在变异性，在如家庭环境这类非结构化或高度动态环境中运行的机器人，阈值的选择具有挑战性。我们提出了一种利用时域和频域特征的多模态接触检测方法，这些特征对听觉与触觉模态中接触事件的独特特性进行建模。在我们的方法中，无需监测力与力矩阈值，因为检测基于频域中力与力矩信号的特征以及操作任务产生的撞击声。我们以一个典型的家庭环境玻璃放置任务评估了我们的方法。实验结果表明，稳健的接触检测（99.94%平均交叉验证准确率）可独立于力/力矩阈值实现，并适合部署于高度动态场景中运行。
引用
@article{arxiv.2012.01583,
title = {Multimodal Contact Detection using Auditory and Force Features for Reliable Object Placing in Household Environments},
author = {Jaime Maldonado and Asil Kaan Bozcuoğlu and Christoph Zetzsche},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.01583},
year = {2020}
}