基于分散式博弈论规划的环岛多车控制
机器人学
2022-01-11 v1
摘要
在密集城市驾驶环境中的安全导航仍是一个开放问题且为研究热点。与典型的先预测后规划方法不同，博弈论规划考虑一辆车的规划将如何影响另一辆车的动作。近期工作在求解具有非线性目标与约束的一般和博弈的局部纳什均衡所需时间上取得了显著改进。当这些工作被直接应用于驾驶时，假设场景中所有车辆共同进行博弈，这在密集交通下会导致难以处理的运算时间。我们提出了一种分散式博弈论规划方法，假设智能体仅在其观测邻近范围内进行博弈，我们认为这对人类驾驶是更合理的假设。博弈针对交互图的各强连通分量并行进行，显著减少了每局博弈的参与者和约束数量，从而减少了规划所需时间。我们通过在 INTERACTION 数据集中导航环岛时，将性能与智能驾驶员模型（Intelligent Driver Model）的改进版及集中式博弈论规划进行比较，证明了我们的方法可实现无碰撞、高效的城市环境驾驶。我们的实现见 http://github.com/sisl/DecNashPlanning。
引用
@article{arxiv.2201.02718,
title = {Multi-Vehicle Control in Roundabouts using Decentralized Game-Theoretic Planning},
author = {Arec Jamgochian and Kunal Menda and Mykel J. Kochenderfer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.02718},
year = {2022}
}
备注
Presented in the Artificial Intelligence for Autonomous Driving (AI4AD) Workshop at the 30th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI 2021)