基于多级图搜索的滑翔机群热气流利用多智能体规划
最优化与控制
2020-07-06 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
本文解决一组滑翔机的路径规划问题。滑翔机被指派访问一组兴趣点。滑翔机航程有限，但可通过访问称为热气流的特殊点来延长航程。本文所解决的问题是为滑翔机进行路径规划，以使滑翔机访问的兴趣点总数最大化。这被称为多智能体问题。该问题首先被分解为若干单智能体问题来求解。在单智能体问题中，一组兴趣点被分配至单个滑翔机。此问题通过规划一条路径来解决，该路径最大化来自分配集合的已访问兴趣点数量。如我们前期工作所示，这通过一致代价图搜索实现。多智能体问题现由确定每个滑翔机的最佳（兴趣点）分配构成。给出了两种求解该问题的方法：前期工作所示的暴力搜索方法，以及 Branch&Bound 型图搜索。Branch&Bound 方法是本文的主要贡献。该方法被证明是最优的，并通过仿真显示快于暴力搜索。
引用
@article{arxiv.2007.01334,
title = {Multi-agent Planning for thermalling gliders using multi level graph-search},
author = {Muhammad Aneeq uz Zaman and Aamer Iqbal Bhatti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.01334},
year = {2020}
}