极坐标曲线下具有有界轨迹的多智能体相位平衡：基于 Crazyflies 与 MoCap 系统的实验研究
系统与控制
2024-02-01 v1 系统与控制
摘要
在本实验工作中，我们通过将原始控制推导为该实际系统中用户可用变量的形式，将我们早期工作中的控制设计实现于一群 Crazyflie 2.1 四旋翼无人机上。我们利用 ROS2 中的 Crazyswarm2 包开发了一个合适的模型，以促进控制律的执行。我们还讨论了作为该实验一部分的各种组件以及我们在实验过程中遇到的挑战。我们提供了广泛的实验结果，以及真实 Crazyflie 四旋翼无人机 YouTube 视频的链接。
引用
@article{arxiv.2401.17591,
title = {Multi-Agent Phase-Balancing around Polar Curves with Bounded Trajectories: An Experimental Study using Crazyflies and MoCap System},
author = {Gaurav Singh Bhati and KKN Shyam Sathvik and Anuj Patil and Anoop Jain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.17591},
year = {2024}
}