MULi-Ev：保持无扰动的 LiDAR-事件校准

尽管越来越多地关注通过增强自动驾驶车辆的感知系统，但事件相机与LiDAR之间的在线校准——这两种关键的传感器对于捕获全面环境信息至关重要——仍未得到探索。我们引入MULi-Ev，第一个面向事件相机与LiDAR外参校准的在线深度学习框架。这种进展对于LiDAR和事件相机的无缝集成至关重要，使能够动态地进行实时校准调整，这对于在各种运行条件下保持最佳传感器对齐至关重要。严格评估了MULi-Ev在DSEC数据集中呈现的真实世界情景。MULi-Ev不仅在校准精度方面取得了显著的改进，还为将LiDAR与事件相机集成到移动平台中树立了新的标准。我们的发现揭示了MULi-Ev有助于增强事件基于感知系统在自动驾驶中的安全性、可靠性和整体性能，标志着其在实际部署和有效性方面取得了显著进展。