变载荷下含并联主动连杆悬架整车系统的μ综合PID控制
系统与控制
2022-03-09 v1 系统与控制
摘要
本文针对一种近期提出的新型主动悬架——并联主动连杆悬架(PALS)，提出了一种采用频域分离范式的μ综合PID组合控制方案。所开发的μ综合控制方案在乘坐舒适性与道路保持(高频动力学)方面优于先前为PALS设计的传统H∞控制，同时考虑了车辆载荷等重要实际不确定性。所开发的PID控制方法用于保证良好的底盘姿态控制能力并最小化俯仰与侧倾运动(低频动力学)。进一步引入了一种融合上述PID与基于μ综合控制的多目标控制方法，以同时实现低频姿态运动抑制与车辆高频振动衰减。本文采用带有PALS的七自由度运动型多用途汽车(SUV)整车模型，通过不同ISO定义路面事件与变车辆载荷下的非线性仿真对所综合的控制器进行测试。结果表明，相较于传统被动悬架以及采用传统H∞控制主动控制的PALS，该控制方案在所研究的宽范围车辆载荷下均实现了显著的鲁棒性与性能。
引用
@article{arxiv.2203.04147,
title = {Mu-synthesis PID Control of Full-Car with Parallel Active Link Suspension Under Variable Payload},
author = {Zilin Feng and Min Yu and Simos A. Evangelou and Imad M Jaimoukha and Daniele Dini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.04147},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 24 figures