车轮离地车辆执行剧烈机动时主动悬架的防侧翻力综合
系统与控制
2013-09-10 v1
摘要
在道路车辆的智能安全技术中，由嵌入式计算元件控制以防止侧翻的主动悬架受到了广泛关注。现有的此类悬架力综合与分配模型保守地基于车轮不离地的约束。然而在实践中，当车轮刚刚离地时，更需要智能/主动悬架。最后一种情况下的控制计算难点在于，该问题需要满足动力学上的析取约束。据作者所知，目前尚无针对具有析取约束的动力学模拟的有效求解方法，因此在主动悬架中实现硬件可执行且精确的力分配往往十分困难。在本工作中，我们提出了一种算法，并将力分配问题作为受具有析取约束的动力学限制的最优控制问题进行数值解模拟。具体而言，我们研究了根据传感器输出数据对时变主动悬架力的分配与综合，以稳定道路车辆的侧倾运动。我们提出了一种凸组合（包络）形式的等效约束来满足析取约束。经验证的数值模拟表明，可以根据传感器输出数据在主动悬架处分配和综合控制力，使得在任意鱼钩机动过程中，当车辆车轮刚刚离地时，这些力能够稳定车辆的侧倾力矩。
引用
@article{arxiv.1309.1928,
title = {Rollover Preventive Force Synthesis at Active Suspensions in a Vehicle Performing a Severe Maneuver with Wheels Lifted off},
author = {Nigam Chandra Parida and Soumyendu Raha and Anand Ramani},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.1928},
year = {2013}
}