自动驾驶MPC构建器：用于运动规划与控制的模型预测控制器自动生成
机器人学
2023-04-25 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本研究提出一种基于模型预测控制器(MPC)自动生成的车辆运动规划与控制新框架，称为MPC构建器。在该框架中，MPC所需的若干组件(如预测模型、约束和代价函数)被预先准备。随后，MPC构建器根据交通状况以统一方式在线生成各种MPC。该方案使我们能够以比典型切换式MPC系统更少的设计工作量来表示各种驾驶任务。所提框架在实现时考虑了continuation/广义极小残差(C/GMRES)方法优化求解器，可降低计算成本。最后，给出了多种驾驶场景下的数值实验。
引用
@article{arxiv.2210.16512,
title = {MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control},
author = {Kohei Honda and Hiroyuki Okuda and Tatsuya Suzuki and Akira Ito},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.16512},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 9 figures