MoRPI：移动机器人纯惯性导航

移动机器人用于工业、休闲与军事应用。在某些情形下，机器人导航解算仅依赖惯性传感器，因此导航解算随时间漂移。本文提出 MoRPI 框架，一种移动机器人纯惯性方法。机器人以周期运动轨迹而非直线轨迹运动，以实现峰峰值估计。以此方式，不同于经典惯性解算中通过三次积分计算机器人位置，本方法使用经验公式估计行驶距离。提出两类 MoRPI 方法，其一基于加速度计与陀螺仪读数，另一仅基于陀螺仪。推导闭式解析解表明 MoRPI 较经典纯惯性解算产生更低的位置误差。此外，为评估所提方法，使用装备两类惯性传感器的移动机器人进行野外实验。共收集并评估了时长 75 分钟的 143 条轨迹。结果展示了使用我们方法的益处。为促进所提方法的进一步发展，数据集与代码均公开于 https://github.com/ansfl/MoRPI。