基于单目视觉且未知相机内参与畸变系数的众包 3D 交通标志定位
计算机视觉与模式识别
2021-03-03 v1 机器学习
机器人学
摘要
自动驾驶车辆与驾驶员辅助系统利用 3D 语义路标地图来改善决策制定。然而，扩展地图构建过程以及定期更新此类地图伴随着巨大的成本。通过众包方式构建这些路标（如交通标志位置）的地图提供了一个极具吸引力的替代方案。目前最先进的众包地图构建方法使用真实相机参数，但这些参数可能并不总是已知的，或者可能随时间发生变化。在本工作中，我们展示了一种在未知相机焦距、主点和畸变系数先验信息的情况下计算 3D 交通标志位置的方法。我们在 KITTI 的公共交通标志数据集上验证了所提方法。仅使用单目彩色相机和 GPS，我们分别实现了 0.26 米和 1.38 米的平均单次行程相对与绝对定位精度。
引用
@article{arxiv.2007.04592,
title = {Monocular Vision based Crowdsourced 3D Traffic Sign Positioning with Unknown Camera Intrinsics and Distortion Coefficients},
author = {Hemang Chawla and Matti Jukola and Elahe Arani and Bahram Zonooz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.04592},
year = {2021}
}
备注
Accepted at 2020 IEEE 23rd International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)