章鱼臂的神经肌肉控制系统建模
系统与控制
2025-09-11 v1 机器人学
系统与控制
生物物理
摘要
章鱼臂是一个神经机械系统，涉及外周神经系统（PNS）与臂部肌肉组织之间的复杂相互作用。这使得该臂能够执行丰富的动作。本文中，我们为 PNS 建立模型，并将其与肌肉型软体章鱼臂相集成。所提出的神经肌肉架构用于定性地复现真实章鱼中的若干生物物理观测结果，包括卷曲的静息形态与指向目标的臂伸展运动。针对目标导向的臂运动提出了两种控制律，并将其性能与基准进行比较。文中给出了若干解析结果，包括所提控制律的静息状态刻画与稳定性性质。
引用
@article{arxiv.2211.06767,
title = {Modeling the Neuromuscular Control System of an Octopus Arm},
author = {Tixian Wang and Udit Halder and Ekaterina Gribkova and Mattia Gazzola and Prashant G. Mehta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.06767},
year = {2025}
}