通过可解释性与协作恢复实现机器人模型统一

每当人类与机器人协作时，解释意外的机器人行为对用户至关重要。尤其是在共享控制应用中，用户与机器人必须共享对世界中物体的模型，以及可以对这些物体执行的操作。在本文中，我们通过一种称为模型统一框架的方式实现了这一点。我们利用大语言模型预测和解释机器人与人类心智模型之间的差异，无需对用户进行正式的心智模型。此外，我们的框架旨在通过解释解决模型在解释后的发散问题，允许人类纠正机器人。我们在一个帮助机器人学领域中提供了一个实现，随后在一个真实的轮椅式移动操作臂及其数字孪生体上进行了一系列实验。