具有不可行参考轨迹的模型预测控制
系统与控制
2021-09-13 v1 系统与控制
摘要
模型预测控制（MPC）的公式化通常建立在需要具备可行参考轨迹的前提之上。然而在实际应用中，为了方便起见，常会使用相对于系统动力学不可行的参考轨迹。在本文中，我们证明了在何种条件下，当使用不可行参考时，MPC 公式在闭环系统中是输入到状态稳定的（ISS），并且通过适当的终端条件，可以实现对最优参考的渐近稳定。我们用一个四维机器人关节示例来说明这些理论结果。
引用
@article{arxiv.2109.04846,
title = {Model Predictive Control with Infeasible Reference Trajectories},
author = {Ivo Batkovic and Mohammad Ali and Paolo Falcone and Mario Zanon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.04846},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 1 figure, submitted to IEEE Transactions on Automatic Control. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2001.11602