MLOD：自动驾驶多激光雷达三维目标检测中的外参扰动感知
计算机视觉与模式识别
2020-10-23 v1 机器人学
摘要
外参扰动在多个传感器中始终存在。本文关注多激光雷达系统中用于三维目标检测的外参不确定性。我们首先通过两个基础示例分析了外参扰动对几何任务的影响。为最小化外参扰动的有害效应，我们在输入点云的每个点上传播不确定性先验，并利用该信息提升一种三维几何任务方法。随后我们将发现扩展，提出一种称为 MLOD 的多激光雷达三维目标检测器。MLOD 是一个两阶段网络，其中多激光雷达信息在第一阶段通过多种方案融合，外参扰动在第二阶段处理。我们在真实世界数据集上进行了大量实验，并证明了 MLOD 在准确性与鲁棒性上的提升。代码、数据与补充材料见：https://ram-lab.com/file/site/mlod
引用
@article{arxiv.2010.11702,
title = {MLOD: Awareness of Extrinsic Perturbation in Multi-LiDAR 3D Object Detection for Autonomous Driving},
author = {Jianhao Jiao and Peng Yun and Lei Tai and Ming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.11702},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 6 figures