我们能信任你吗？关于自动驾驶概率目标检测器的校准
机器人学
2019-09-30 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
可靠的不确定性估计对于安全自动驾驶中的感知系统至关重要。近来，许多方法被提出用于对基于深度学习的目标检测器中的不确定性进行建模。然而，所估计的概率常常未经过校准，这可能导致安全关键场景中的严重问题。在本工作中，我们识别出一个概率性LiDAR 3D目标检测网络中的此类不确定性误校准问题，并提出了三种实用方法以显著减少不确定性校准中的误差。在多个数据集上的大量实验表明，我们的方法产生了良好校准的不确定性，并在不同数据集之间具有良好的泛化能力。
引用
@article{arxiv.1909.12358,
title = {Can We Trust You? On Calibration of a Probabilistic Object Detector for Autonomous Driving},
author = {Di Feng and Lars Rosenbaum and Claudius Glaeser and Fabian Timm and Klaus Dietmayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.12358},
year = {2019}
}
备注
To appear in IROS 2019