MIRROR：用于辅助人机通信的可微分深度社会投射方法
人工智能
2022-03-08 v1 人机交互
机器学习
机器人学
摘要
通信是智能的标志。在本工作中，我们提出 MIRROR，一种用于（i）从人类示范中快速学习人类模型，以及（ii）在辅助共享控制场景中利用这些模型进行后续通信规划的方法。MIRROR 受社会投射理论启发，该理论假设人类利用自我模型来理解他人。类似地，MIRROR 利用通过强化学习习得的自我模型来引导人类建模。对模拟人类的实验表明，与现有行为克隆和最先进模仿学习方法相比，该方法可实现快速学习并得到更鲁棒的模型。我们还展示了一项使用 CARLA 模拟器的人类受试者研究，表明（i）MIRROR 能够扩展到具有高维观测和复杂世界物理的复杂领域，且（ii）提供了有效的辅助通信，使参与者在恶劣天气条件下驾驶更为安全。
引用
@article{arxiv.2203.02877,
title = {MIRROR: Differentiable Deep Social Projection for Assistive Human-Robot Communication},
author = {Kaiqi Chen and Jeffrey Fong and Harold Soh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.02877},
year = {2022}
}
备注
17 pages