具有至多两个恒定加速度输入及 $L_2$ 速度与加速度约束的最短时间平面路径
机器人学
2024-03-08 v1
摘要
给定起始和终止的位置与速度、加速度和速度的 界限，以及不超过两个恒定控制输入的限制，本文提供了计算最短时间路径的例程。针对在有和没有速度界限的情况下以最短时间到达某一位置，以及在目标位置停止，本文给出了闭式解。使用数值求解器在不超过两个恒定控制输入的情况下到达目标位置和速度。如果需要终端速度的巡航阶段，则需要求解一个单参数非线性方程。代码已在 GitHub 上提供：https://github.com/RoboticSwarmControl/MinTimeL2pathsConstraints。
引用
@article{arxiv.2403.04602,
title = {Minimum-Time Planar Paths with up to Two Constant Acceleration Inputs and $L_2$ Velocity and Acceleration Constraints},
author = {Victor M. Baez and Haoran Zhao and Nihal Abdurahiman and Nikhil V. Navkar and Aaron T. Becker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.04602},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 8 figures, accepted for presentation at ACC 2024, https://acc2024.a2c2.org/