具有视场约束的类车机器人访问一组航点的路径规划算法
机器人学
2018-09-12 v1
摘要
本文考虑类车机器人访问一组航点的最短路径问题的两种变体。第一种变体指定了要访问的航点序列，而第二种变体允许机器人以任意序列访问航点。当机器人到达航点时还施加了视场约束，即机器人在任意航点处的朝向被限制为该航点处给定角度区间内。首先利用 Pontryagin 极小值原理求解具有视场约束的两个航点的最短路径问题。利用两点问题的结果，通过放宽机器人在每个航点处到达角必须等于离开角的要求，建立了访问 n 个点的最短路径长度的紧下界和上界。还对所提算法获得的可行解的长度提供了理论界。仿真结果验证了对于 20 个航点实例的界的性能。
引用
@article{arxiv.1809.03712,
title = {Path Planning Algorithms for a Car-Like Robot visiting a set of Waypoints with Field of View Constraints},
author = {Sivakumar Rathinam and Satyanarayana Gupta Manyam and Yuntao Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.03712},
year = {2018}
}