循线机器人的迷宫求解算法及非线性路径线性距离的推导
机器人学
2015-01-06 v2
摘要
本文讨论了一种用于探索和求解任何类型线迷宫的独特通用算法，以及另一种用于求解无回路或仅包含最高两个非向内分支回路的简单迷宫的简单算法。对于通用算法，我们需要一种映射整个迷宫的方法，这在迷宫复杂时是必需的。所提出的迷宫映射系统基于坐标系，在将整张迷宫映射为标准“邻接表表示法”的图之后，利用 Dijkstra 算法提取最短路径和最短时间路径。为了找到转弯点和交汇点的坐标，需要点之间的线性距离，为此使用了轮式编码器。然而，由于机器人的非线性运动，直接从编码器测量的距离存在一定误差；为消除此误差，我们构建了一种思路，最终推导出方程，能够从沿非线性路径运动的机器人轮式编码器读数中给出两点间几乎精确的线性距离。
引用
@article{arxiv.1410.4145,
title = {Maze solving Algorithm for line following robot and derivation of linear path distance from nonlinear path},
author = {Shadman Sakib and Anik Chowdhury and Shekh Tanvir Ahamed and Syed Imam Hasan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.4145},
year = {2015}
}
备注
Published in the Proceedings of 16th International Conference on Computer and Information Technology, Khulna, Bangladesh