具有分裂与合并能力的移动机器人群体路径规划
机器人学
2019-01-23 v1
摘要
本文提出一种新颖的多机器人路径规划方法。该算法基于标准 Dijkstra，在考虑分裂与合并可能性的前提下，为机器人群体寻找最优路径。算法探索环境的图表示，为每个节点计算移动一定数量的机器人及其相应路径的代价。在群体可分裂的每个节点处，根据自身代价综合考虑所有新的可能群体细分。类似地，在群体可合并的每个节点处，算法验证组合是否可行，若可行则计算新代价。为处理分裂与合并情形，施加了一组约束。因此所提算法是确定性的、完备的，并能从源节点找到图中所有其他节点的最优解。所提解具有足够的通用性，既可融入高层任务，也可受益于最先进的群体运动规划方法（可用于评估输入图的边）。给出的实验结果证明了该方法在复杂度各异的环境中为机器人群体寻找最优解的能力。
引用
@article{arxiv.1901.07408,
title = {Path Planning for a Formation of Mobile Robots with Split and Merge},
author = {Estefanía Pereyra and Gastón Araguás and Miroslav Kulich},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.07408},
year = {2019}
}