群体机器人中转向延迟的数学建模
机器人学
2014-10-02 v2 系统与控制
摘要
我们研究了转向延迟对差速轮式机器人集群行为的影响，并表明集群层面的行为可以通过一个适当 Incorporate 了延迟的输运方程来描述。我们的数学分析结果得到了数值模拟以及 e-puck 机器人实验的支持。我们将实验中与修正模型进行比较的物理量是机器人在未知环境中找到目标区域的平均时间。带有延迟的输运方程比不带延迟的标准输运方程能更好地预测找到目标的平均时间。
引用
@article{arxiv.1401.7612,
title = {Mathematical Modelling of Turning Delays in Swarm Robotics},
author = {Jake P. Taylor-King and Benjamin Franz and Christian A. Yates and Radek Erban},
journal= {arXiv preprint arXiv:1401.7612},
year = {2014}
}
备注
Submitted to the IMA Journal of Applied Mathematics