基于证据网格的地图辅助融合在城市环境移动感知中的应用
机器人学
2012-07-05 v1 人工智能
摘要
证据网格近来已被用于移动目标感知。本文的创新之处在于提出一种利用先验地图知识的感知方案。将地理地图视为一种附加信息源，与表示传感器数据的网格相融合。本文改进了 Yager 规则，以充分利用 Dempster-Shafer 理论中的冲突信息。为了区分静止目标与移动目标，引入了一个计数器，并将其用作质量函数特化的因子。由于假设不同信息以不同速率失效，本文采用了上下文折扣方法。文中还展示了在真实数据上的测试结果。
引用
@article{arxiv.1207.1016,
title = {Map-aided Fusion Using Evidential Grids for Mobile Perception in Urban Environment},
author = {Marek Kurdej and Julien Moras and Véronique Cherfaoui and Philippe Bonnifait},
journal= {arXiv preprint arXiv:1207.1016},
year = {2012}
}