面向自动驾驶车辆的双俯视网格表示中 LiDAR 与相机测量的映射
计算机视觉与模式识别
2022-04-22 v2
摘要
我们提出了一种为 LiDAR 与相机等成像传感器设计的通用证据网格映射流程。我们基于网格的证据模型分别包含对单元占据性与地面的语义估计。我们给出了以点集形式表示输入数据时的估计步骤，但主要聚焦于以图像形式（如视差图或 LiDAR 距离图像）表示的输入数据。我们并非仅依赖外部地面分割，而是通过测量点周围表面朝向的分析来推导占据性证据。我们利用真实交通场景中记录的 LiDAR 与立体相机数据开展实验并评估所提方法。我们的方法在最大化效率并最小化对外部处理模块依赖的同时，以高细节程度稳健地估计单元占据性。
引用
@article{arxiv.2204.07887,
title = {Mapping LiDAR and Camera Measurements in a Dual Top-View Grid Representation Tailored for Automated Vehicles},
author = {Sven Richter and Frank Bieder and Sascha Wirges and Christoph Stiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.07887},
year = {2022}
}