使用maplab进行长期大规模建图与定位
机器人学
2018-05-29 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文讨论使用maplab开源框架的大规模长期建图与定位场景。我们简要概述系统中能够从多会话构建一致地图的特定算法。随后我们证明，此类地图即便在数月后仍可被复用于高效的6-DoF定位，且新轨迹也可在现有3D模型中注册。本文所呈现的数据集已公开可用。
引用
@article{arxiv.1805.10994,
title = {Long-term Large-scale Mapping and Localization Using maplab},
author = {Marcin Dymczyk and Marius Fehr and Thomas Schneider and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.10994},
year = {2018}
}
备注
Workshop on Long-term autonomy and deployment of intelligent robots in the real-world, ICRA 2018, Brisbane, Australia