一种面向 GPS 拒止环境下长时任务的鲁棒且可快速部署的路点导航架构
机器人学
2023-08-11 v1
摘要
对于 GPS 拒止环境下的长时任务，准确且可重复的路点导航是一项基本能力。虽然同步定位与建图（SLAM）在单次任务中表现良好，但重复的多次任务要求机器人每次都能准确且精确地导航至相同位置。若不加处理，定位与导航误差会从前一次任务累积到下一次。基于全局参考地图的定位效果良好，但目前尚无公开可用的软件包用于快速构建地图并据此导航。我们提出了一种新架构，结合两个公开可用软件包与一个新发布的软件包，为地面车辆构建功能完备的多次任务导航系统。该系统从首次手动扫描开始到实现自主路点导航仅需数小时。
引用
@article{arxiv.2308.05620,
title = {A Robust and Rapidly Deployable Waypoint Navigation Architecture for Long-Duration Operations in GPS-Denied Environments},
author = {Erik Pearson and Brendan Englot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.05620},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7 figures, Ubiquitous Robots 2023