李群上具有可证明安全保证的对数线性动态逆控制
系统与控制
2023-08-15 v2 系统与控制
摘要
本文利用指数映射的导数推导混合不变系统跟踪误差对数的精确演化，该类系统能够描述李群中的刚体跟踪问题。此外，我们设计了一种基于对数线性动态逆的控制律，以消除由空间曲率引起的非线性并增强控制器鲁棒性。我们应用线性矩阵不等式（LMIs）在由畸变矩阵放大的有界扰动下界定跟踪误差，并利用该误差界生成流管。为证明方法实用性，我们将其应用于城市空中交通（UAM）场景，采用简化运动学飞机模型与基于多项式的路径规划方法。
引用
@article{arxiv.2211.03310,
title = {Log-linear Dynamic Inversion Control with Provable Safety Guarantees in Lie Groups},
author = {Li-Yu Lin and James Goppert and Inseok Hwang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.03310},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 5 figures. Revision is submitted to IEEE TAC