对数线性动态逆控制在多旋翼飞行器中的应用

本文提出一种方法，采用李群理论中的对数线性化与 Newton-Euler 方程推导多旋翼模型的精确线性误差动态，并将该模型与一种新型对数线性动态逆控制器相结合，以简化非线性畸变并增强对数线性化系统的鲁棒性。此外，我们利用线性矩阵不等式（LMIs）在有界扰动输入存在时界定对数线性化的跟踪误差，并使用指数映射计算李群中非线性系统的不变集。我们通过一个带有参考轨迹的多旋翼系统示例展示了该方法的有效性，结果验证了在有界扰动存在时跟踪误差的安全保障。