局部高斯修正器(LGMs)：面向机载计算的无人机动态轨迹生成
机器人学
2023-05-08 v1
摘要
敏捷自主无人机因其在高速控制、状态估计或感知等领域所代表的挑战而在研究中日益流行。当所有算法均在无人机机载计算时，计算限制使得敏捷且鲁棒飞行任务更为困难。敏捷飞行中计算最昂贵的任务之一是生成最优轨迹，即解决四旋翼在指定航点序列上最小时间轨迹的规划问题。当因环境变化或不确定性需在线更新这些轨迹时，高计算成本可能导致无法到达期望航点甚至在杂乱环境中坠毁。本文提出一种快速轻量动态轨迹修正方法，使用局部高斯修正器(LGMs)在因计算时间而无法重算轨迹时修改计算繁重的轨迹。我们的方法在仿真中得到验证，能够以高达 16.0 m/s 的峰值速度通过带动态门的竞速回路，并在完全自主机载计算条件下实飞验证达到高达 4.0 m/s 的速度。
引用
@article{arxiv.2305.03444,
title = {Local Gaussian Modifiers (LGMs): UAV dynamic trajectory generation for onboard computation},
author = {Miguel Fernandez-Cortizas and David Perez-Saura and Javier Rodriguez-Vazquez and Pascual Campoy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.03444},
year = {2023}
}