基于边云计算部署的情境化自主无人机导航
机器人学
2025-04-02 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自主导航通常在多样化场景中进行离线训练，并在实际应用中进行在线微调。然而，现实世界是动态变化的，许多环境遭遇与影响在离线训练数据中难以描述，甚至在在线场景下也难以描述。然而，人类操作员可以通过自然语言描述这些动态环境遭遇，添加语义上下文。本研究旨在部署大型语言模型(LLM)执行自主导航的实时情境代码调整。文献中尚未评估的挑战在于，哪些LLM更为合适，以及它们应置于计算-通信边云计算架构的何处。本文评估了不同LLM如何动态调整导航地图参数(如轮廓图形状)，以及如何生成导航任务指令集。随后评估了哪些LLM最为适合，以及它们应置于未来6G通信架构中的边云位置。
引用
@article{arxiv.2504.00607,
title = {Contextualized Autonomous Drone Navigation using LLMs Deployed in Edge-Cloud Computing},
author = {Hongqian Chen and Yun Tang and Antonios Tsourdos and Weisi Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.00607},
year = {2025}
}