广义高斯-牛顿多重打靶、单重打靶与微分动态规划的局部收敛性态
最优化与控制
2023-04-05 v2
摘要
我们重新审视了求解无约束最优控制问题的三种经典数值方法——多重打靶、单重打靶与微分动态规划——并考察了它们的局部收敛性态。特别地，我们证明了若采用高斯-牛顿（GN）或更一般的广义高斯-牛顿（GGN） Hessian 近似（在 iLQR 等广泛使用的实现中即为此情形），则这三种方法以相同的线性速率收敛。
引用
@article{arxiv.2301.04047,
title = {Local Convergence Behaviour of Generalized Gauss-Newton Multiple Shooting, Single Shooting and Differential Dynamic Programming},
author = {Katrin Baumgärtner and Florian Messerer and Moritz Diehl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.04047},
year = {2023}
}