LL-Localizer：基于动态 i 八叉树的生命周期定位系统
机器人学
2025-04-03 v1
摘要
本文提出一种增量式体素基生命周期定位方法——LL-Localizer，使机器人能够在多会话模式下使用先验地图实现稳健且准确的定位。同时，考虑到在先验地图中难以意识到环境变化，以及机器人在实际操作中可能穿越已映射和未映射区域的问题，我们将通过根据建立的策略在需要时通过增量体素地图来更新地图。为确保实时性高性能并便于我们的地图管理，我们利用 Dynamic i-Octree，这是一种基于 Dynamic Octree 的高效 3D 点组织方式，用于在机器人运行期间加载局部地图和更新地图。实验表明，我们的系统能够进行稳定且准确的定位，性能相当于最先进的 LIO 系统。即使在先验地图中的环境发生变化或机器人穿越已映射和未映射区域之间，Our system 仍能保持稳健且准确的定位，而无需任何区别。我们的演示可在 Bilibili（https://www.bilibili.com/video/BV1faZHYCEkZ）和 youtube（https://youtu.be/UWn7RCb9kA8）上找到，程序将在 https://github.com/M-Evanovic/LL-Localizer 提供。
引用
@article{arxiv.2504.01583,
title = {LL-Localizer: A Life-Long Localization System based on Dynamic i-Octree},
author = {Xinyi Li and Shenghai Yuan and Haoxin Cai and Shunan Lu and Wenhua Wang and Jianqi Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.01583},
year = {2025}
}