i-Octree：一种用于邻近搜索的快速、轻量且动态的八叉树

通过最近邻搜索在新获取点与历史累积数据（即地图）之间建立对应关系是众多机器人应用中的关键。然而，静态树数据结构不足以实时处理大规模且动态增长的地图。为解决此问题，我们提出i-Octree，一种支持快速最近邻搜索与实时动态更新（如点插入、删除以及树上降采样）的动态八叉树数据结构。i-Octree构建于基于叶节点的八叉树之上，具有两个关键特性：局部空间连续存储策略，可在最小化内存占用的同时实现点的快速访问；以及局部树上更新，与现有静态或动态树结构相比显著减少计算时间。实验表明，i-Octree在真实世界开放数据集上平均运行时长减少19%，优于当前最先进的方法。