听你的地图：空间声学的在线表示
机器人学
2025-04-18 v2
摘要
机器人感知正变得越来越重要，尤其是帮助视力受损者通过空间声学进行导航。本文引入一种能准确捕捉场景几何结构的映射表示，将物理空间转化为听觉体验。通过深度传感器，我们将逐步构建的 3D 场景编码为紧凑的 360 度表示，包含角度和距离信息，与人类听觉空间感知相吻合。该框架利用 VDB 高斯过程距离场进行局部化和建图，以实现高效的在线场景重建。关键在于一种以传感器为中心的结构，维持 2D 圆形或 3D 圆柱形基于栅格的投影。这种空间表示随后被转换为基于简单预录制的代表性房间声音的双耳听觉信号。定量和定性评估表明，与其他方法相比，本方法在准确性、覆盖范围、时效性和声学适用性方面均有显著改进，同时有效处理动态对象。附带的视频演示了类房间环境下的空间声学。https://tinyurl.com/ListenToYourMap
引用
@article{arxiv.2412.05486,
title = {Listen to Your Map: An Online Representation for Spatial Sonification},
author = {Lan Wu and Craig Jin and Monisha Mushtary Uttsha and Teresa Vidal-Calleja},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.05486},
year = {2025}
}