信号时序逻辑鲁棒性度量的 Lipschitz 连续性：从单次专家示范合成控制障碍函数
系统与控制
2023-04-11 v1 系统与控制
摘要
控制障碍函数（CBFs）可高效合成控制器，以维持安全关键系统所需的不变性质。然而，识别 CBF 的问题仍属开放问题。为此，本文提供一种构造性方法，围绕一次实现由信号时序逻辑（STL）形式化描述的期望系统规范的专家示范来合成控制障碍函数。首先，我们证明所有 STL 规范均具有 Lipschitz 连续的鲁棒性度量。其次，我们利用该 Lipschitz 连续性合成时变控制障碍函数。通过对控制输入进行滤波以维持该函数的正性，我们确保系统轨迹满足期望的 STL 规范。最后，我们在 Robotarium 上展示了方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2304.03849,
title = {Lipschitz Continuity of Signal Temporal Logic Robustness Measures: Synthesizing Control Barrier Functions from One Expert Demonstration},
author = {Prithvi Akella and Apurva Badithela and Richard M. Murray and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.03849},
year = {2023}
}