利用时空管实现全类信号时序逻辑任务的控制障碍函数
系统与控制
2025-10-23 v1 系统与控制
摘要
本文介绍了一种新框架，用于利用时空管（STT）为一般信号时序逻辑（STL）规范综合时变控制障碍函数（TV-CBF）。我们首先将STT综合表述为一个鲁棒优化问题（ROP），并通过场景优化问题（SOP）求解，提供形式化保证，确保所得管能够捕获给定的STL规范。然后，这些STT被用于构建TV-CBF，确保在使其不变性的任何控制律下，系统都能满足STL任务。我们通过差速驱动机器人和四旋翼飞行器的案例研究展示了该框架，并提供了比较分析，表明其相对于现有方法的效率有所提高。
引用
@article{arxiv.2510.19595,
title = {Control Barrier Functions for the Full Class of Signal Temporal Logic Tasks using Spatiotemporal Tubes},
author = {Ratnangshu Das and Subhodeep Choudhury and Pushpak Jagtap},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.19595},
year = {2025}
}