基于激光雷达的移动机器人规划探索与离散化
机器人学
2020-11-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在机器人应用中，控制与驱动处理系统与环境的连续描述，而高层规划通常使用离散描述。本文考虑通过传感器数据桥接机器人系统的底层控制与高层规划的问题。具体而言，我们提出一种离散化算法，通过激光雷达点云数据识别自由多面体。随后构建转移图，其中每个节点对应一个自由多面体，若两个对应自由多面体相交则两节点由边连接。此外，每条边关联一个距离度量，可用于评估高层规划中转移的质量（或代价）。对于底层控制，自由多面体作为环境的一种便利编码，并允许规划实现高层规划的无碰撞轨迹。结果在高保真 ROS 仿真以及无人机与 Segway 的实验中被展示。
引用
@article{arxiv.2011.10066,
title = {Lidar-based exploration and discretization for mobile robot planning},
author = {Yuxiao Chen and Andrew Singletary and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.10066},
year = {2020}
}