在时间与空间中学习与混合机器人拥抱行为
机器人学
2024-08-27 v2 人工智能
机器学习
摘要
我们介绍了一种基于模仿学习的物理人机交互算法，能够在涉及多种交互叠加的复杂交互中预测恰当的机器人响应。我们提出的算法，混合贝叶斯交互基元 (B-BIP)，使我们能够在复杂拥抱场景中实现响应式交互，能够回应并适应拥抱的动作与时机。我们表明该算法是先前工作的推广，其原始表述可归约为单一交互的特例，并通过广泛的用户研究与实证实验对我们的方法进行了评估。与现有最先进方法相比，我们的算法在预测误差定量上显著更优，且在准确性、响应性与时机方面获得更受青睐的参与者反馈。
引用
@article{arxiv.2212.01507,
title = {Learning and Blending Robot Hugging Behaviors in Time and Space},
author = {Michael Drolet and Joseph Campbell and Heni Ben Amor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.01507},
year = {2024}
}